來源：昌昇自動化時間：2021-07-01
運行多年或缺乏保養的工業機器人，容易產生各種故障，而新人操作，也容易引起故障。當工業機器人拋出報警時，請勿慌張，應靜下心來查看報警代碼和解決辦法提示，如果看不懂，則需要查看工業機器人產品說明書，找到這個報警代碼的內容。如果翻閱了工業機器人說明書依舊未能解決報警，請找專業的工業機器人維護師傅，如昌昇自動化。
對于YASKAWA安川機器人，我們可以通過報警代碼的范圍初步確定故障的輕重程度：
0XXX：報警等級0，屬于嚴重故障。（離線報警：初始化診斷/硬件診斷報警）
清楚報警方法：斷開安川機器人主電源，解除報警原因后，再打開主電源。
1XXX~3XXX：報警等級1~3，屬于嚴重故障。
清楚報警方法：斷開安川機器人主電源，解除報警原因后，再打開主電源。
4XXX~8XXX：報警等級4~8，屬于輕故障。
用報警畫面的“清除”或專用輸入信號（清楚報警）可清除。
9XXX：報警等級9，屬于輕故障（用戶警報）。
解除致使系統部分、用戶部分要求報信號（專用輸入信號）為ON的原因后，可用報畫面的“清除”或專用的輸入信號（清除報警）清除。
所以0到3開頭的報警代碼都屬于重大故障，應斷開電源，在維修好之前，都不要再讓其運行；4到9開頭的報警代碼都屬于輕故障，可以自己嘗試解決故障，如報警號4407、4408、44094、4411，都是由示教錯誤引起的，消除警報后，重新示教即可解決。
報警號9001：起弧應答異常
9001報警提示YASKAWA安川機器人起不弧，執行不了焊接命令。根據經驗，問題基本出在焊機、電纜（正負極）、送絲上。
焊機如果有故障，一般在出現報警9001下面還會出現另一個報警，焊機錯誤編號及錯誤編號的提示。或者觀察焊機上面電流顯示處有無異常，如出現了E-XXXX（不會長時間顯示，報警時注意觀察）錯誤代碼，可以通過安川焊接機器人標配的焊機RD350面板上錯誤代碼異常信息內容來判斷故障。其中最容易出現的是焊機錯誤702（電壓檢測線異常）。這個需著重檢查機器人底座后面電纜的電壓反饋線（直徑約5mm粗）有無連接或松動。其它的錯誤警報代碼同樣可以根據焊機下面的異常信息內容來解決。
另一種是只出現警報9001。這種情況基本可以斷定送絲或正負極線的問題。可以將焊絲剪斷，重新起弧看看焊絲有沒有碰到工件。如果碰到了工件就說明送絲沒問題，只需檢查焊機出來的正負極電纜是否連接或松動即可；如果不送絲則還需要排查是送絲機還是弧焊通信（弧焊基板或通信線纜）的問題，送絲機可以通過手動示教器操作看看手動送絲順不順暢來判斷，順暢的話，就是弧焊基板或基板的通信線有問題，否則就是送絲機的問題了。通信線還可以用萬用表檢測出來，如果確定是弧焊基板有問題只有維修或更換來解決了。
報警號1325：通信錯誤、報警號1326：編碼器絕對數據異常
安川機器人出現1325、1326這類報警屬于重大報警，無法復位。安川機器人出現1325或1326報警時會顯示SLURBT軸中的某個軸或幾個軸出現藍色，說明安川機器人的哪個軸的電機或編碼器接收不到控制柜的信號了，這種情況大多數是伺服電機的編碼器損壞或線路故障。如果安川機器人工作年份比較長的話，線路故障的可能性就會比較大點。如果說6個軸全部報警的話，多半是線路或軸控基板（EAXA21）出現故障。
在檢修這類報警時，先檢查一下插頭和線路，看看是不是編碼器插頭松動或線纜破損。如未能解決，可更換電機確認伺服電機的編碼器是否有問題。軸控基板（EAXA21）損壞有時也會報1325、1326，但通常還伴有其它的報警。
錯誤號0380：位置沒有進行確認。
絕對值編碼器的絕對值回轉量數據在電源斷開和電源接通時不同，在控制電源投入后，會作為警報而發出0380警告。
以下兩種情況，會發出0380警報：
•PG系統異常時；
•PG系統正常，但電源斷開后，機器人仍會運動；
PG系統異常時，按下重啟，開始再現時，機器人可能會有向意外方向運動的危險。所以，為了確保更高的安全性，在發生絕對值數據允許范圍內的異常報警時，如果進行位置確認操作，就不能進行再現或試運行操作。
解決辦法：選擇【Robot】→【Second Home POS】，進入第二原點設置界面。示教模式下，手動操作【FWD】，將安川機器人移動到預設的第二原點位置。選擇【DATA】，彈出“位置確認”對話框，選擇【位置確認】，確定。安川機器人會自動比較第2原點的脈沖值和當前位置的脈沖值，若其脈沖差在允許范圍內，則進行再現狀態。若超過允許范圍，則會再次發生警報。
允許范圍內的脈沖值是PPR數據（馬達運轉一圈的脈沖值）。第二原位置的初始值是原點位置（全軸是0脈沖值），但可以改動。
若通過上述操作，按住前進鍵時提示請確認原點位置，說明原點位置丟失，重新設置原點位置即可。
報警號4109：24V電源異常（不能輸出外部24V電源）
4109解決辦法：
1、檢查IO接通單元的保險絲是否斷了。
2、確認外部24V電源。
3、確認IO模板用通信電纜的連接（XCPO1 CNO1-XIUO1 CNO3間電纜）。 如果再發生報警，請聯系專業維修人員。
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